约束理论概念，理论力学求约束力？
约束力定义：非自由体受到约束对它施加的力称为约束反力，约束反力的方向总是与受约束限制的运动方向相反。（这里出现的“约束”：是指将限制或阻碍非自由体运动的周围其他物体称为约束。事实上，当力学系统的运动有违背约束条件的趋势时，这种趋势迫使体现约束的实体发生形变（虽然这种形变极其细微），略微变形的实体则力图恢复而对力学系统施加弹性力，迫使力学系统遵守约束条件。这种迫使力学系统遵守约束条件的力称为约束力。约束反力定义：约束对被约束物体运动的阻碍作用，是一种力的作用，这种力叫做约束反力。 理论力学里的约束力与约束反力的区别约束力与约束反力就是作用力与反作用力.一个是作用在被支撑的零件上（如,轴）,一个是作用在支撑上（如,轴承、轴承座）.没有区别!约束反力的“反”应该是指对物体运动趋势所起的反作用,而不是针对于“约束力”来说的.它们的作用力和反作用力的关系.大小相等,方向相反,作用在同一条作用线上.约束反力是体现约束条件的实体跟违背约束趋势对抗的反作用力。
管理的本质是什么？
现代管理学之父——彼得德鲁克说：“好的管理有预见，静悄悄，平平淡淡，不出英雄”，深受德鲁克影响的明星CEO杰克韦尔奇说：“管理越少，成效越好”。
管理是一门关于实践的科学，如果说本质是什么，我认为，它是：让别人干活的艺术。一个好的管理者不一定是能力最出色的人，但一定是会用人的人。学会用人，管理才算入门。
机械设计中什么叫约束？
机械设计常见的约束类型有：柔体约束：约束反力的方向沿着柔体中心线背离被约束的物体，通常用字母T表示。2.光滑接触面约束：约束反力的方向沿着接触点的公法线，指向被约束的物体，通常用字母N表示。3.光滑圆柱形铰链：
一般用两个正交约束反力来表示，指向可以假定。4.固定铰链支座或轴承（径向）：一般用两个正交约束反力来表示，指向可以假定。5.滚动铰链支座：约束反力通过销钉中心，垂直于支撑面，指向可以假定。6.
二力构件约束：约束反力沿两点连线，拉杆的约束反力是拉力，压杆的约束反力是压力。7.固定端约束：用两个正交力和一个附加力偶来表示，指向可以假定。
能通俗的讲一下狭义相对论是个啥吗？
通俗的来说，相对论就是牛顿力学，在高速、大质量、大距离 情况下的推广。
牛顿（Newton）力学 就是经典力学，其中的核心是 牛顿运动定律 和 万有引力定律：
牛顿第一运动定律（惯性定律）：一切物体在没有受到外力作用的时候，总保持匀速直线运动或静止状态；
牛顿第二运动定律：物体的加速度跟物体所受的合外力成正比，跟物体的质量成反比，加速度的方向跟合外力的方向相同，即，F = ma；牛顿第三运动定律：两个物体之间的作用力和反作用力，在同一直线上，大小相等，方向相反。万有引力定律：任意两个质点有通过连心线方向上的力相互吸引。该引力大小与它们质量的乘积成正比与它们距离的平方成反比，与两物体的化学组成和其间介质种类无关，即，F=G(m₁m₂/r²)。狭义相对论主要推广了牛顿运动定律（而 万有引力定律 的推广 广义相对论 干的事情），原始的牛顿第二运动定律：
F = ma
其中，F 力、a = dv/dt 加速度、m 质量、v 速度、t 时间。
狭义相对论版本的牛顿第二运动定律：
F = γ³ m₀a 或 F = γ² ma (m = m₀ / γ)
γ = 1 / √(1-v²/c²)
其中，F 力、a = dv/dt 加速度、m 相对质量、 m₀ 静止质量、v 速度、c 光速、t 时间。
当 v << c 时 γ = 1，于是 狭义相对论版本的牛顿第二运动定律，就变成了原始的牛顿第二运动定律了。
其实，狭义相对论本质并不是论述 运动定律，而是论证 时间、长度、质量 是相对的（即，随着相对速度的改变而改变）不是绝对的，这包括三个公式：
1. 相对时间间隔公式：
Δt = Δτγ
2. 相对长度公式：
l = l₀/γ
3. 相对质量公式：
m = m₀γ
其中，Δτ、 l₀、 m₀ 分别是 静止时的 时间间隔、长度 和 质量，而 Δt, l, m 分别是 相对速度v下的 时间间隔、长度 和 质量。
对于参数 γ = 1 / √(1-v²/c²) 来说，显然，当相对速度无限接近光速时，γ → ∞，从而 时间 Δt和质量m会变得无限大，长度l会变得无限小。
注：这三个公式是基于 “相对性原理” 和 “光速不变原理” 推导出来的。
基于上面的 三个 核心公式可以推出 相对速度变换公式：
w = (u+v)/(1 + uv/c²)
其中 u 是运动系 s₁ 相对与 观察者 的速度，v 是 运动系 s₂ 相对于 运动系 s₁ 的 速度，w 是 运动系 s₂ 相对于 观察者 的速度。
当 v << c 时，公式蜕变为 w = u + v 这符合牛顿力学。
狭义相对论的最后一个公式就是质能方程：
E = mc²
其中，E 为能量、m 为相对质量、c 为光速。
质能方程不属于经典力学范畴，也不是属于热力学范畴。
质能方程在宏观力学（广义相对论）和微观力学（量子力学）下同样成立。
质能方程 最广为人知的用途 就是 解释 核裂变和核聚变 ，这属于 微观力学范畴。
质能方程虽然不属于经典力学范畴，但是，质能方程是基于动量定律推导出来的。也就是 爱因斯坦认为动量定律在狭义相对论下仍然成立。
动量定律：
F = dp/dt
其中，p = mv 为动量（即，质量和速度的乘积），dp 为 动量换化量，dt 为时间间隔。
而令人吃惊的是 牛顿在 《自然哲学的数学原理》 一书中，牛顿第二定理的最初表述形式为：
F = K d(mv)/dt
当 常数 K = 1 时 就是 动量定理。
后来是 奥地利科学家马赫（Mach）为了推广 牛顿力学才将 m 从微分号里提出，并将 K 删除掉，从而 变为：
F = m dv/dt = ma
牛顿当时添加了 参数 K 其实就 冥冥之中 觉得 牛顿第二运动定理 在某些情况下，可能 有问题，如果不删除 参数 K 牛顿第二运动定理 就是：
F = K ma
只要将 K 改为 γ² 就是 狭义相对论下 的 牛顿第二运动定理。
基于上述论事实、最初 《自然哲学的数学原理》一书中的牛顿第二定理 最初是基本复合狭义相对论的，是马赫的修改导致了 经典力学和狭义相对论的相左。
牛顿是一个非常伟大的科学家，不仅仅是在物理学方面，更是在数学方面。牛顿和莱布尼兹（Leibniz）几乎同时 各自独立的 开创了 微积分学。牛顿开创的微积分是基于 流数（逆流数）建立起来的和 莱布尼兹基于解析几何建立微积分的方法不同。现今，全世界的微积分教程都在使用 莱布尼兹微积分体系，而放弃了牛顿的《流数论》。（附带：狭义相对论推导过程）
两大假设（公理）：
惯性系平权；
光速不变；
设 两个 开始时 圆点重合 的 惯性系 S,S' 以 相对 速度 v 平行 X 轴 做相对的惯性运动：
对于 事实上 是同一点的标记的，在 惯性系 S 中，当 经过 t 秒 时，该标记点 的 X 坐标 为 x；而在 惯性系 S' 中，当 经过 t' 秒 时，该标记点 的 X 坐标 为 x'。
当 观察者 处于 惯性系 S 的时候，根据 洛仑兹变换 有：
当 观察者 处于 惯性系 S' 的时候，根据 洛仑兹变换 有：
根据 假设1 有 k₁ = k₂，故 令 γ = k₁ = k₂，于是，得到方程组：
方程组的两个等式相乘，得到：
又设，所选标记点 足够远，以至于 当 两个坐标系 坐标圆点重合的同时，光刚好也从 坐标圆点 出发，在 惯性系 S 中，当 经过 t 秒，同时 在 惯性系 S' 中，当 经过 t' 秒，光 刚好传播 到 该标记的。
根据，假设2，令 光速 为 c，则有 x = ct，x' = ct'，代入上面的 等式，有：
于是就推导出了，参数 γ。
回到方程组，消去 x'，有：
同理，消去 x，化简后有：
注意：到这里的以上的推导，并没有 引入 标记点 和 惯性系 之间的相对惯性运动，也就是说，标记点 和 惯性系 之间的相对惯性运动 如何 设置，以上推导结果均成立。
因为 所以有：
两边相减，得到：
令
要保证时间间隔有效，就要让 两次时间点的 测试位置相同，因此，
不妨设置，标记点 相对于 惯性系 S,S' 静止，即 x₁ = x₂，这样就得到：
这就是 相对时间间隔公式。
因为
所以有：
两边相减，得到：
令 l₀ = x₁ - x₂，l = x₁' - x₂'，因为，标记点 相对于 惯性系 S，S' 在 t', t 时间 内 可以 均发生了惯性位移，也均没有发生了惯性位移，于是 l₀ 和 l 在 实数范围内 良定义。另外，很明显 在此过程中 在 惯性系 S 看了 均经过了 t' 秒，于是 t₁' = t₂' = t'。综上就得到 l₀ = γ l，变换一下有：
这就得到 相对长度公式。
不妨设，标记点 在 惯性系 S,S' 做 相对匀速直线运动 的同时，也 同时 相对于 惯性系 S,S' 中 做 平行于 X 轴 的 匀速直线运动。
令，u 和 u' 是 标记点 分别 在 惯性系 S' 中 的 速度，则有：
对于 等式 x' = γ(x - vt) 将 v 看成常数（从而γ也是常数），等式 两边 对 t 求 微分，有：
对于 等式 t' = γ(t - vx/c²) 将 v 看成常数（从而γ也是常数），等式 两边 对 t 求 微分，有：
根据 洛伦茨速度变换，有：
令 v = -v, w = u'，得到：
这就是 相对速度变换公式。
不妨设，标记点 是质点，在 惯性系 S' 中的 标记点质量 是 M，并且 在 S,S' 圆点重合的一瞬间，分裂为 质量完全相等的 两部分 m_a, m_b，并且 m_a，m_b 分别 沿着 X 轴 正负 方向 以 速度 -v 和 v 匀速直线运动。由于 m_b 和 惯性系 S 的速度相同，所以 m_b 相对域 S 静止，即 u_b' = 0，而 上面 已经推导出 u' = (u - v)/(1 - vu/c²)，于是 m_a 在 S 中 的 速度 u_a' = (-2 v/(1 + v²/c²)，以 v 为不定元 展开 方程：
解方程，
同时，考虑 标记点虽然分离称为两份，但是质点的质心，在 惯性系 S' 中，一直都处于 x' 点 保持静止，那么 质心 相对于 惯性系 S 的速度 u' 显然 是 -v。 在 惯性系 S 下,考虑 标记点的动量守恒，有：
上上一个推导结果代入上面结果，有：
于是得到：
其中 m_b 相对 S' 静止 代表 静态 质量，m_a 相对于 S 以速度 u_a' 运动 所以 表示 动态 质量。 令 m₀ = m_b， v = u_a', m = m_a，得到：
这就是 相对质量公式。
根据动量定律，有：
因为，F 和 X 平行，根据力做功公式，有：
对于
求 关于 v 的 微分，其中 m₀ 和 v 无关 可以当作 常数，有：
将结果 和
同时 代入 上一次 推导结果，有：
刚好，
所以：
这就是著名的 质能方程。
狭义相对论 是 对 牛顿运动定律 的 扩展，但是 无法 描述 引力，因此 爱因斯坦 才 又 搞出了 广义相对论，引入了 引力场 扭曲 时空的 论断。
相对于广义相对论，狭义相对论 并不复杂，只有 会 《微积分》 就可以 看懂。
从成都吴某蒙到绿地张某婷？
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